为了真实仿真像机电巨龙这样的复杂系统，必须尽可能详细建模物理特性。除了铰接类型、质量属性、运动轨迹和液压系统的压缩性外，还必须关注结构部件的柔性。躯干必须吸收对模拟质量有影响的巨大变形能量。一方面，通过吸收早期模拟得到的应力峰值 ...